クイックスタート: SDV サービス バンドルを作成して実行する

このページでは、SDV サービス バンドルを作成し、 APEX ファイル形式にパックして、仮想 Cuttlefish デバイスで実行する方法について説明します。 SDV システムでのコード実行の主な単位はサービス バンドルです。 サービス バンドルには、システムの状態が変化したときにシステムが実行するライフサイクル メソッドが用意されています。

1. ビルド環境を設定する

   作業ディレクトリ内から envsetup.sh スクリプトをソースとしてビルド環境を設定し、Cuttlefish をビルドターゲットとして設定して、vsidlc コード生成ツールをビルドします。

   source build/envsetup.sh
   lunch sdv_core_cf-trunk_staging-userdebug
   m vsidlc
   

2. 次のファイルを含む my_catalog という名前のフォルダを作成して、アーキテクチャを定義します。

   • tire.proto: 送信するデータ構造を定義します。

     syntax = "proto3";
     
     package com.android.sdv.sample.quickstart;
     
     import "google/protobuf/empty.proto";
     import "sdv/vsidl/v1/annotations.proto";
     
     message TirePressure {
       uint32 pressure = 1;
     }
     
     message TireInfoResponse {
       string serial_number = 1;
       uint32 max_pressure = 2;
     }
     
     service TireService {
       rpc GetTireInfo(google.protobuf.Empty) returns (TireInfoResponse);
     }
     

   • architecture.vsidl: サービス バンドルとその通信を定義します。

     package: "com.android.sdv.sample.quickstart"
     
     service_bundle {
       name: "Manager"
     
       publisher {
         message: "TirePressure"
         topic: "pressure"
         capacity: 8
       }
     
       server {
         service: "TireService"
         channel: "tire-service"
       }
     }
     
     service_bundle {
       name: "Monitor"
     
       subscriber {
         message: "TirePressure"
         topic: "pressure"
       }
     
       client {
         service: "TireService"
         channel: "tire-service"
       }
     }
     

   • Android.bp: ビルドプロセスを定義します。

     rust_protobuf {
         name: "libquickstart_sample_tire_proto",
         crate_name: "quickstart_sample_tire_proto",
         protos: [
             "tire.proto",
         ],
         source_stem: "quickstart_sample_tire_proto_source",
         rustlibs: [
             "libvsidl_v1_stdlib_proto_rs",
         ],
         proto_flags: [
             "-I external/protobuf/src",
         ],
         vendor_available: true,
         product_available: true,
         apex_available: [
             "//apex_available:platform",
             "//apex_available:anyapex",
         ],
         min_sdk_version: "35",
     }
     
     filegroup {
         name: "vsidl_quickstart_catalog",
         srcs: ["**/*"],
     }
     

3. 次のコマンドを実行して、スケルトン実装と構成ファイルを生成します。

   vsidlc -c /path/to/catalog -o /path/to/output --services --apex
   

4. サービス バンドルごとに、Rust 実装を /path/to/output/services/ServiceBundleName/src/main.rsで見つけます。

5. デフォルトでは、生成された実装はデフォルト値でメッセージを作成し、パブリッシャーとサブスクライバーまたは RPC クライアントとサーバーの間で送信します。この動作を変更するには、main.rs で TODO コメントを探して、好みに合わせて調整します。例:

     async fn handle_tire_pressure_front_left_publisher(publisher: sdv::mw::Publisher<TirePressure>) {
         loop {
             // TODO: Modify the frequency of publishing messages here.
             sleep(Duration::from_secs(1)).await;
             // TODO: Modify the message content here.
             let message = TirePressure::default();
             info!("Publishing on TirePressure#FRONT_LEFT");
             publisher.publish(&message).unwrap();
         }
     }
   

6. バンドルをシステム イメージに含めるには、生成された APEX モジュール名をプロダクトの Makefile に追加します。

   1. プロダクトの Makefile（例: /device/google/sdv/sdv_core_base/sdv_samples_core_services.mk）を開きます。

   2. 次の行を追加して、モジュールを PRODUCT_PACKAGES に追加します。

      PRODUCT_PACKAGES += com.android.sdv.sample.quickstart
      PRODUCT_PACKAGES += com_android_sdv_sample_quickstart_orchestration_configurations
      

7. イメージをビルドします。

   m
   

8. サービス バンドルの実行を実行して確認します。

   1. 仮想 Cuttlefish デバイスを起動します。

      sdv-cf create --instance_name=instance1
      

   2. システムが起動したら、サービス バンドルを実行します。

      手動

      adb wait-for-device
      adb root
      adb shell sdv_service_bundle start local-vm:com.android.sdv.sample.quickstart.Manager/instance
      adb shell sdv_service_bundle start local-vm:com.android.sdv.sample.quickstart.Monitor/instance
      

      オーケストレーター

      adb wait-for-device
      adb root
      # Apply global orchestration configuration by setting system property
      adb shell setprop persist.sdv.orchestrator_config_path "etc/orch/vm_quickstart_orch_config.textproto"
      adb reboot
      

   3. サービス バンドルの実行を確認します。

      adb logcat *:F com_android_sdv_sample_quickstart_Manager_instance:* com_android_sdv_sample_quickstart_Monitor_instance:*
      

      このコマンドは、サービス バンドルがメッセージを交換していることを示すログを表示します。

      03-30 13:41:31.505   967   976 I com_android_sdv_sample_quickstart_Manager_instance: sdv_lm_manager: Publishing on TirePressure#PRESSURE
      03-30 13:41:31.505   983   991 I com_android_sdv_sample_quickstart_Monitor_instance: sdv_lm_monitor: Received message on TirePressure#PRESSURE: [TirePressure { pressure: 0, special_fields: SpecialFields { unknown_fields: UnknownFields { fields: None }, cached_size: CachedSize { size: 0 } } }]
      03-30 13:41:31.626   983   991 I com_android_sdv_sample_quickstart_Monitor_instance: sdv_lm_monitor: Sending request on Monitor/TireService
      03-30 13:41:31.627   967   976 I com_android_sdv_sample_quickstart_Manager_instance: sdv_lm_manager: Received request on Manager/TireService: Empty { special_fields: SpecialFields { unknown_fields: UnknownFields { fields: None }, cached_size: CachedSize { size: 0 } } }
      03-30 13:41:31.627   983   991 I com_android_sdv_sample_quickstart_Monitor_instance: sdv_lm_monitor: Received response on Monitor/TireService: TireInfoResponse { serial_number: "", max_pressure: 0, special_fields: SpecialFields { unknown_fields: UnknownFields { fields: None }, cached_size: CachedSize { size: 0 } } }
      

次のステップ

Vehicle Services Interface Definition Language（VSIDL） の詳細と、独自のサービス バンドルをゼロから定義する方法について学習します。