Od 27 marca 2025 r. zalecamy używanie android-latest-release zamiast aosp-main do kompilowania i wspołtworzenia AOSP. Więcej informacji znajdziesz w artykule o zmianach w AOSP.

Ta strona została przetłumaczona przez Cloud Translation API.

Watchdog w samochodzie

Aby debugować VHAL, użyj watchdoga w samochodzie. Car watchdog monitoruje stan procesów i zabija te, które nie działają prawidłowo. Aby proces był monitorowany przez watchdoga w samochodzie, musi być zarejestrowany w watchdogu. Gdy watchdog samochodu zabija niesprawne procesy, zapisuje stan tych procesów w pliku data/anr, tak jak w przypadku innych zrzutów Aplikacja nie odpowiada (ANR). Ułatwi to debugowanie.

Z tego artykułu dowiesz się, jak dostawcy HAL i usług mogą zarejestrować proces w watchdogu samochodowym.

interfejs HAL dostawcy,

Zazwyczaj HAL dostawcy używa puli wątków do obsługi hwbinder. Jednak klient watchdoga w samochodzie komunikuje się z demonem watchdoga w samochodzie za pomocą interfejsu binder, który różni się od interfejsu hwbinder. W związku z tym inny pulę wątków dla binder jest używana.

Określanie aidl watchdoga w samochodzie w makefile

Uwzględnij carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform w shared_libs:

Android.bp:

cc_defaults {
    name: "vhal_v2_0_defaults",
    shared_libs: [
        "libbinder_ndk",
        "libhidlbase",
        "liblog",
        "libutils",
        "android.hardware.automotive.vehicle@2.0",
        "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
    ],
    cflags: [
        "-Wall",
        "-Wextra",
        "-Werror",
    ],
}

Dodawanie zasady SELinux

Zezwól aplikacji system_server na zablokowanie HAL. Jeśli nie masz konta system_server.te, utwórz je. Zdecydowanie zalecamy dodanie zasad SELinux do każdego urządzenia.

Zezwól dostawcy na używanie bindera (makro binder_use) i dodaj dostawcę do domeny klienta carwatchdog (makro carwatchdog_client_domain). Poniżej znajdziesz kod dla systemserver.te i vehicle_default.te:

system_server.te

# Allow system_server to kill vehicle HAL
allow system_server hal_vehicle_server:process sigkill;

hal_vehicle_default.te

# Configuration for register VHAL to car watchdog
carwatchdog_client_domain(hal_vehicle_default)
binder_use(hal_vehicle_default)

Zaimplementuj klasę klienta, dziedzicząc z klasy BnCarWatchdogClient.

W checkIfAlive przeprowadź kontrolę stanu. Możesz na przykład użyć elementu thread loop handler. Jeśli nie masz objawów, zadzwoń pod numer ICarWatchdog::tellClientAlive. Poniżej znajdziesz kod dla WatchogClient.h i WatchogClient.cpp:

WatchogClient.h

class WatchdogClient : public aidl::android::automotive::watchdog::BnCarWatchdogClient {
  public:
    explicit WatchdogClient(const ::android::sp<::android::Looper>& handlerLooper, VehicleHalManager* vhalManager);


    ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, aidl::android::automotive::watchdog::TimeoutLength timeout) override;
    ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
};

WatchogClient.cpp

ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength /*timeout*/) {
    // Implement or call your health check logic here
    return ndk::ScopedAStatus::ok();
}

Rozpocznij wątek binder i zarejestruj klienta

Utwórz pulę wątków do komunikacji w notatniku. Jeśli HAL dostawcy używa hwbinder do własnych celów, musisz utworzyć inny pulę wątków do komunikacji z binderem watchdoga samochodowego.
Wyszukaj demona o nazwie ICarWatchdog::registerClient i go wywołaj. Nazwa interfejsu demona watchdoga w samochodzie to android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default.

W zależności od szybkości działania usługi wybierz jeden z 3 następujących typów limitu czasu obsługiwanych przez watchdoga samochodu, a następnie przekaż limit czasu w wywołaniu do ICarWatchdog::registerClient:

krytyczny(3 s)
umiarkowana(5 s)
normal(10s)

Poniżej znajdziesz kod dotyczący elementów VehicleService.cpp i WatchogClient.cpp:

VehicleService.cpp

int main(int /* argc */, char* /* argv */ []) {
    // Set up thread pool for hwbinder
    configureRpcThreadpool(4, false /* callerWillJoin */);

    ALOGI("Registering as service...");
    status_t status = service->registerAsService();

    if (status != OK) {
        ALOGE("Unable to register vehicle service (%d)", status);
        return 1;
    }

    // Setup a binder thread pool to be a car watchdog client.
    ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
    ABinderProcess_startThreadPool();
    sp<Looper> looper(Looper::prepare(0 /* opts */));
    std::shared_ptr<WatchdogClient> watchdogClient =
            ndk::SharedRefBase::make<WatchdogClient>(looper, service.get());
    // The current health check is done in the main thread, so it falls short of capturing the real
    // situation. Checking through HAL binder thread should be considered.
    if (!watchdogClient->initialize()) {
        ALOGE("Failed to initialize car watchdog client");
        return 1;
    }
    ALOGI("Ready");
    while (true) {
        looper->pollAll(-1 /* timeoutMillis */);
    }

    return 1;
}

WatchogClient.cpp

bool WatchdogClient::initialize() {
    ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService("android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
    if (binder.get() == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get carwatchdog daemon");
        return false;
    }
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> server = ICarWatchdog::fromBinder(binder);
    if (server == nullptr) {
        ALOGE("Failed to connect to carwatchdog daemon");
        return false;
    }
    mWatchdogServer = server;

    binder = this->asBinder();
    if (binder.get() == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get car watchdog client binder object");
        return false;
    }
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client = ICarWatchdogClient::fromBinder(binder);
    if (client == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get ICarWatchdogClient from binder");
        return false;
    }
    mTestClient = client;
    mWatchdogServer->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
    ALOGI("Successfully registered the client to car watchdog server");
    return true;
}

Usługi dostawcy (natywnie)

Określ makefile watchdoga w samochodzie za pomocą aidl

Uwzględnij carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform w shared_libs.

Android.bp

cc_binary {
    name: "sample_native_client",
    srcs: [
        "src/*.cpp"
    ],
    shared_libs: [
        "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
        "libbinder_ndk",
    ],
    vendor: true,
}

Dodawanie zasady SELinux

Aby dodać zasadę SELinux, zezwól domenie usługi dostawcy na korzystanie z bindera (makro binder_use) i dodaj domenę usługi dostawcy do domeny klienta carwatchdog (makro carwatchdog_client_domain). Poniżej znajdziesz kod dla sample_client.te i file_contexts:
sample_client.te
```
type sample_client, domain;
type sample_client_exec, exec_type, file_type, vendor_file_type;

carwatchdog_client_domain(sample_client)

init_daemon_domain(sample_client)
binder_use(sample_client)
```
file_contexts
```
/vendor/bin/sample_native_client  u:object_r:sample_client_exec:s0
```

Zaimplementuj klasę klienta, dziedzicząc z klasy BnCarWatchdogClient.

W checkIfAlive przeprowadź kontrolę stanu. Jedną z opcji jest przesłanie danych do obsługi pętli wątku. Jeśli nie masz objawów, zadzwoń pod numer ICarWatchdog::tellClientAlive. Poniżej znajdziesz kod dla SampleNativeClient.h i SampleNativeClient.cpp:

SampleNativeClient.h

class SampleNativeClient : public BnCarWatchdogClient {
public:
    ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength
        timeout) override;
    ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
    void initialize();

private:
    void respondToDaemon();
private:
    ::android::sp<::android::Looper> mHandlerLooper;
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> mWatchdogServer;
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> mClient;
    int32_t mSessionId;
};

SampleNativeClient.cpp

ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength timeout) {
    mHandlerLooper->removeMessages(mMessageHandler,
        WHAT_CHECK_ALIVE);
    mSessionId = sessionId;
    mHandlerLooper->sendMessage(mMessageHandler,
        Message(WHAT_CHECK_ALIVE));
    return ndk::ScopedAStatus::ok();
}
// WHAT_CHECK_ALIVE triggers respondToDaemon from thread handler
void WatchdogClient::respondToDaemon() {
  // your health checking method here
  ndk::ScopedAStatus status = mWatchdogServer->tellClientAlive(mClient,
        mSessionId);
}

Rozpoczęcie wątku bindera i rejestracja klienta

Nazwa interfejsu demona watchdoga w samochodzie to android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default.

Wyszukaj demona o nazwie ICarWatchdog::registerClient i go wywołaj. Poniżej znajdziesz kod dla main.cpp i SampleNativeClient.cpp:

main.cpp

int main(int argc, char** argv) {
    sp<Looper> looper(Looper::prepare(/*opts=*/0));

    ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
    ABinderProcess_startThreadPool();
    std::shared_ptr<SampleNativeClient> client =
        ndk::SharedRefBase::make<SampleNatvieClient>(looper);

    // The client is registered in initialize()
    client->initialize();
    ...
}

SampleNativeClient.cpp

void SampleNativeClient::initialize() {
    ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService(
        "android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> server =
        ICarWatchdog::fromBinder(binder);
    mWatchdogServer = server;
    ndk::SpAIBinder binder = this->asBinder();
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client =
        ICarWatchdogClient::fromBinder(binder)
    mClient = client;
    server->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
}

Usługi dostawcy (Android)

Zaimplementuj klienta, dziedzicząc go z interfejsu CarWatchdogClientCallback.

Zmień nowy plik w ten sposób:

private final CarWatchdogClientCallback mClientCallback = new CarWatchdogClientCallback() {
    @Override
    public boolean onCheckHealthStatus(int sessionId, int timeout) {
        // Your health check logic here
        // Returning true implies the client is healthy
        // If false is returned, the client should call
        // CarWatchdogManager.tellClientAlive after health check is
        // completed
    }

    @Override
    public void onPrepareProcessTermination() {}
};

Rejestracja klienta

Zadzwoń pod numer CarWatchdogManager.registerClient():

private void startClient() {
    CarWatchdogManager manager =
        (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
        Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
    // Choose a proper executor according to your health check method
    ExecutorService executor = Executors.newFixedThreadPool(1);
    manager.registerClient(executor, mClientCallback,
        CarWatchdogManager.TIMEOUT_NORMAL);
}

Wyrejestruj klienta

Po zakończeniu usługi zadzwoń pod numer CarWatchdogManager.unregisterClient():

private void finishClient() {
    CarWatchdogManager manager =
        (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
        Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
    manager.unregisterClient(mClientCallback);
}

Wykrywanie procesów zakończonych przez watchdoga w samochodzie

System monitorowania samochodu zrzuca lub zabija procesy (HAL dostawcy, usługi natywne dostawcy, usługi Androida dostawcy), które są zarejestrowane w systemie monitorowania samochodu, gdy są zablokowane i nie odpowiadają. Takie zrzuty można wykryć, sprawdzając logcaty. Watchdog generuje dziennik carwatchdog killed process_name (pid:process_id), gdy problemowy proces zostanie wygenerowany lub zatrzymany. Dlatego:

$ adb logcat -s CarServiceHelper | fgrep "carwatchdog killed"

Pobranie odpowiednich dzienników. Jeśli na przykład aplikacja KitchenSink (klient car watchdog) utknie, w dzienniku pojawi się wiersz podobny do tego:

05-01 09:50:19.683   578  5777 W CarServiceHelper: carwatchdog killed com.google.android.car.kitchensink (pid: 5574)

Aby ustalić, dlaczego aplikacja KitchenSink się zawiesiła i gdzie, użyj zrzutu procesu przechowywanego w katalogu /data/anr, tak jak w przypadku błędów ANR związanych z działalnością.

$ adb root
$ adb shell grep -Hn "pid process_pid" /data/anr/*

Poniższy przykładowy wynik dotyczy aplikacji KitchenSink:

$ adb shell su root grep -Hn "pid 5574" /data/anr/*.
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:3:----- pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:285:----- Waiting Channels: pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----

Znajdź plik dump (na przykład /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290 w przykładzie powyżej) i rozpocznij analizę.

Watchdog w samochodzie Zadbaj o dobrą organizację dzięki kolekcji Zapisuj i kategoryzuj treści zgodnie ze swoimi preferencjami.

interfejs HAL dostawcy,

Określanie aidl watchdoga w samochodzie w makefile

Dodawanie zasady SELinux

system_server.te

hal_vehicle_default.te

Zaimplementuj klasę klienta, dziedzicząc z klasy BnCarWatchdogClient.

WatchogClient.h

WatchogClient.cpp

Rozpocznij wątek binder i zarejestruj klienta

VehicleService.cpp

WatchogClient.cpp

Usługi dostawcy (natywnie)

Określ makefile watchdoga w samochodzie za pomocą aidl

Dodawanie zasady SELinux

sample_client.te

file_contexts

Zaimplementuj klasę klienta, dziedzicząc z klasy BnCarWatchdogClient.

SampleNativeClient.h

SampleNativeClient.cpp

Rozpoczęcie wątku bindera i rejestracja klienta

main.cpp

SampleNativeClient.cpp

Usługi dostawcy (Android)

Zaimplementuj klienta, dziedzicząc go z interfejsu CarWatchdogClientCallback.

Rejestracja klienta

Wyrejestruj klienta

Wykrywanie procesów zakończonych przez watchdoga w samochodzie

Watchdog w samochodzie